手眼手眼标定 tsai 方法手眼标定是机器人视觉领域中的一项关键技术，用于确定机器人的末端执行器和相机之间的相对位置和姿态关系。Tsai方法是一种常用的手眼标定方法，其主要步骤如下：1. 准备标定板：选择一个合适的标定板，并将其固定在机器人的末端执行器上。2. 采集图像：通过相机拍摄标定板的图像，并采集一系列不同姿态和位置下的图像。3. 提取角点：在采集的图像中提取标定板的角点，并确定它们的二维坐...