(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利说明书(10)申请公布号 CN 114519738 A(43)申请公布日 2022.05.20(21)申请号 CN202210078209.4(22)申请日 2022.01.24(71)申请人 西北工业大学宁波研究院    地址 315000 浙江省宁波市高新区清逸路218弄(72)发明人 侯坤 乔大勇 李萌新 汪佳静 (74...

手眼标定四元数法原理    手眼标定是一种用于机器人和相机之间的定位和姿态估计的技术。在这篇文章中，我们将讨论使用四元数法进行手眼标定的原理。手眼    手眼标定是指确定机器人手臂末端执行器（手）和相机（眼）之间的相对位置和姿态关系。这对于机器人视觉导航、物体抓取和精确定位非常重要。    四元数是一种用于表示旋转的数学工具。它由一个标量...

工业机器视觉系统的图像采集与手眼标定工业机器视觉系统在现代制造业中扮演着重要的角。它利用技术手段实现自动化的视觉检测与监控，可以广泛应用于产品质量检测、生产线控制、安全监测等领域。而在工业机器视觉系统中，图像采集和手眼标定是其中两个关键的环节。本文将详细介绍工业机器视觉系统的图像采集与手眼标定的原理、方法和应用。一、图像采集手眼图像采集是工业机器视觉系统的基础环节，它通过相机或其他图像传感器将物...

手眼opencv 手眼标定法    OpenCV中的手眼标定法是一种用于机器人视觉系统中的一种重要技术，它用于确定相机和机器人末端执行器之间的变换关系。手眼标定的目的是确定相机坐标系和机器人末端执行器坐标系之间的变换关系，以便在机器人运动时能够准确地获取相机的位置和姿态信息。    手眼标定通常基于相机观察到的一组已知的物体点和机器人末端执行器执行的一系列已...

线激光手眼标定原理The principle of line laser hand-eye calibration is a fundamental concept in the field of robotics and automation. Hand-eye calibration is the process of accurately determining the spatial re...

手眼手眼标定 tsai 方法手眼标定是机器人视觉领域中的一项关键技术，用于确定机器人的末端执行器和相机之间的相对位置和姿态关系。Tsai方法是一种常用的手眼标定方法，其主要步骤如下：1. 准备标定板：选择一个合适的标定板，并将其固定在机器人的末端执行器上。2. 采集图像：通过相机拍摄标定板的图像，并采集一系列不同姿态和位置下的图像。3. 提取角点：在采集的图像中提取标定板的角点，并确定它们的二维坐...

OpenCV机器⼈⼿眼标定（九点标定法）  对于初学者⽽⾔，对相机的标定经常模糊不清。不知道机器坐标与相机坐标如何转换，两个坐标系⼜是如何建⽴？  我们通常是利⽤张⽒标定法，针对于相机的畸变进⾏标定，利⽤校正得到的参数对图形进⾏处理后再呈现出来。这个⽅法⽹上⽤的⼈很多，资料也较为全⾯。这⾥就不做说明了。本⽂主要是针对机械⼿的⼿眼标定，⼀般⽽⾔⽬前相机的畸变较⼩，精度也较为准确，...

光学显微定位系统定位精度分析光學显微定位系统是一种应用于细胞微生物领域的自动化识别定位系统。该系统首先通过视觉模块获得细胞微生物清晰完整的成像，并通过识别算法对目标进行视觉定位，之后，将目标图像坐标转换到自动化挑取系统（机械手）坐标，并发送给机械手进行自动化挑取，其中，图像坐标到机械手坐标的转换过程即为手眼标定。由于本文所采用的光学显微定位系统制造安装精度较高，因此，忽略视觉系统的非线性问题和机械...

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利说明书(10)申请公布号 CN 113681559 A(43)申请公布日 2021.11.23(21)申请号 CN202110973321.X(22)申请日 2021.08.24(71)申请人 宁波光雷睿融智能系统有限公司    地址 315201 浙江省宁波市镇海区庄市街道中官西路1277号启迪科技园A栋612(72)发明人...

现代电子技术Modern Electronics TechniqueJan.2022Vol.45No.22022年1月15日第45卷第2期0引言目前，视觉工业机器人在工业生产中有很多应用，比如机器人抓取、焊接、喷涂、搬运等各个方面[1]。在工业机器人视觉领域中，手眼标定的主要目的是获取相机到机器人末端法兰盘的转换关系[2⁃3]，根据这种转换关系将空间中点的坐标转换到机器人基坐标系下，这样才能更好地...

２０２１年４月第４９卷第８期机床与液压ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＡｐｒ．２０２１Ｖｏｌ ４９Ｎｏ ８ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ ｉｓｓｎ １００１－３８８１ ２０２１ ０８ ００７本文引用格式：杨伟姣，杨先海，薛鹏，等．基于Ｈａｌｃｏｎ的固定视点手眼标定方法［Ｊ］．机床与液压，２０２１，４９（８）：３５－３７．ＹＡＮＧＷｅｉｊｉａｏ，ＹＡＮＧＸｉａｎｈａｉ，ＸＵＥＰｅｎｇ，ｅｔａ...

DOI:10.12086/oee.2021.200239机器人手眼标定方法程麒1，潘丰1*，袁瑜键21江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室，江苏无锡 214122；2无锡信捷电气股份有限公司，江苏无锡 214072摘要：针对龙门架机器人末端执行机构只具有三个正交方向上的平移自由度的工作特性，参照传统手眼标定的两步法，设计了一种直接对3D视觉传感器的点云坐标系与机器人执行机构的工具坐标系进行手眼...

马清华等：最小化重投影误差的手眼标定优化算法104 《激光杂志》2〇2丨年第 42 卷第 1 期 LASER JOURNAL(Vol.42，N。. 1,2021)最小化重投影误差的手眼标定优化算法马清华，燕必希，董明利，孙鹏北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室，北京100192摘要：为了减小图像噪声对手眼标定精度的影响，在传统的手眼标定算法的基础上，利用基于最小化重投影误差优化算法求...

现代电子技术Modern Electronics Technique2023年7月1日第46卷第13期Jul.2023Vol.46No.130引言随着生产技术发展和产业转型升级，机器人视觉在自动化和智能化的应用越来越广，工业机器人代替人工劳动是发展的趋势[1]。视觉是机器人的“眼睛”，利用视觉可以实现对机器人的控制和定位，如基于Kinect 视觉功能的机器人控制[2]、基于双目立体视觉的目标识别定...

Vol.54 No.8Aug.2%2%第54卷第8期2020年8月西安交通大学学报JOURNAL  OF  XI'AN  JIAOTONG  UNIVERSITY结合精度补偿的机器人优化手眼标定方法田鹏飞S 杨树明S 吴孜越$，李湛3，胡鹏宇S 瞿兴1#.西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室,710049，西安；2.河南科技大学机电学院，471023，...

手眼标定 matlabMATLAB中手眼标定是用于计算机视觉和机器人领域的一种非常重要的过程，它可以通过计算机程序将手动操作相机和机器人的姿势之间的转换关系进行标定。以下是MATLAB中的手眼标定步骤：1.确定必要的参数：需要获取机器人末端装置和相机之间的初始相对姿态参数，以及机器人标定板的标定姿态参数。此外需要知道采集时采集到的机器人末端装置和相机之间的姿态参数。2.将采集到的数据存储为向量：将...

实    验    报告姓名：    班级：    同组人：项目：    EDTA 标准溶液的配制与标定    课程：自评成绩：学号：一、实验目的1. 掌握氢氧化钠溶液的配制和标定方法。2. 熟悉滴定操作和滴定终点的判断。3. 学习固定量称量法。二、实验原理乙二胺四乙酸（&nbs...

实  验  报  告姓名：                班级：            同组人：                 ...

化学实验报告——盐酸溶液的标定化学实验报告盐酸溶液的标定一、实验目的1.学习盐酸标准溶液的配制和标定方法。2.掌握酸碱中和滴定的基本原理和操作技能。3.培养严谨的实验态度和良好的实验习惯。二、实验原理盐酸标准溶液是一种已知浓度的酸性溶液，通过与其他未知浓度的碱性溶液进行中和滴定，可以确定未知溶液的浓度。在本实验中，我们将使用已知质量的基准物质无水碳酸钠（Na2CO3）来标定盐酸溶液的浓度。反应方程...

实    验    报告姓名：    班级：    同组人：    自评成绩：项目：    盐酸标准溶液的配制与标定    课程：    学号：一、实验目的1. 掌握减量称量法称取基准物质的方法，巩固称量操作。2. 掌握用无水碳酸钠作基准物...

实验报告时间：2021.03.05创作：欧阳理姓名：班级：同组人：自评成绩：项目：氢氧化钠标准溶液的配制与标定课程：学号：一、实验目的1. 掌握氢氧化钠溶液的配制和标定方法。2. 熟悉滴定操作和滴定终点的判断。3. 学习固定量称量法。二、实验原理氢氧化钠滴定液是进行容量分析常用的滴定液，采用间接配制法。由于NaOH极易吸收空气中的水分和CO2，因而市售NaOH常含有Na2CO3。由于Na2CO3的...

新灯光测试仪灯光强度标定方法设备维修技术档案系列资料灯光测试仪灯光强度要定期进行标定，标定周期为一年，委托省计量法规部门进行。由于我们的设备没有专用标定程序，我们只能利用生产程序来进行标定。下面是以右远光灯为例进行标定的方法。先给设备送电，然后按如下标定方法操作：一．标准光源摆设及进入标定管理环境：1．选择标准光源位置于M6车型右大灯附近，并使光照方向朝向CCD灯箱。该位置以灯光距离CCD灯箱镜头...