机械原理
第一章
机械是机器和机构的总称；机构是用来传递与变换运动和力的可动装置。（变换或传递能量、物料、与信息的组合机构；)
机构的三要素：
1、是一种人为的实物组合；
2、各部件之间具有确定的相对运动（不乱动）；
3、能够实现能量转换或代替人类劳动；满足意思三条为机器，只满足前两条为机构
第二章
机器都是由零件组成
零件：是机器中的一个独立制造单元体；构件：是机器中的一个独立运动的单元体。
运动副的三要素：（指两个构件直接接触并能产生一定相对运动的连接）
两构件、直接接触、可动联结。
高副：点或线相接触的，应力高。低副：面接触、应力低（移动副和运动副）机构=机架（1个）+原动件（1个或多个）+从动件（多个）
平面低副：指面接触的运动副，有转动副和移动副；
平面高副：点接触的运动副；
机构具有确定运动的条件：机构的原动件数目应等于机构的自由度数目F；
平面自由度计算公式：F=3n-（2P l+P h）
计算平面机构自由度的注意事项：
1）要正确计算运动副的数目；
2）要除去局部自由度；
3）要除去虚约束；
机构分为：平面机构和空间机构；平面机构应用最广
桂林电子科技大学是几本运动简图的概念：根据机构的运动尺寸，按一定的比例定出各运动副的位置，采用运动副及常用机构运动简图符号和构件的表示方法，将机构运动传递情况表示
出来的简化图形。
机构示意图：不严格按比例绘出的，只表示机械结构状况的简图。
第八章：
传动特点：
1、运动副一般为低副、承载力大、易制造
2、构件多呈线杆的形状
3、可实现多种运动变换和运动规律
4、连杆曲线形状丰富，可以满足各种轨迹要求
缺点：
1、运动长、积累误差大、效率低；
2、惯性力难以平衡、动载荷大、不应用于高速运动；
3、一般只能近似满足运动规律要求；
铰链的基本形式：1、曲柄摇杆机构；2、双曲柄机构；3、双摇杆机构 铰链四杆机构：杆与杆之间由铰链的四个杆组成的机构
曲柄：四杆机构中能作整周回转的杆件。（前提：运动副中必须有周转副的存在） 周转副和摆动副：能作整周回转的转动副为周转副；不能作整周回转的转动副为摆动副。
周转副存在的条件：
1、最短杆长度+最长杆长度≦其余两杆长度之和--------杆长条件
2、组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。
说明：最短杆两端的转动副均为周转副，其余转动副为摆动副。 曲柄存在条件：
1、最短杆长度+最长杆长度≦其余两杆长度之和--------杆长条件
2、以最短杆或最短杆相邻杆为机架---曲柄摇杆机构
以最短杆的相对杆为机架的为双摇杆机构
急回特性：急回作用具有方向性，当原件的回转方向改变，急回的行程也随着改变。公式为11
180+-︒=K K θ
压力角：不考虑摩擦时，机构输出构件上的作用力F 与该力作用点的绝对速度方向所夹的锐角。主动力的方向与从动件的速度方向
传动角：α-︒=Γ90
机构不能运动的三种情况的区别：1、死点；2、自锁；3、F ≦0
输出构件与连杆共线时，构件出现死点！
死点概念：当连杆与从动曲柄共线时，传动角r=0°，主动件通过连杆作用于从动件上的力通过回转中心，出现了不能使构件转动的“顶死”现象，称为死点。 死点：不计摩擦时，机构传动r=0°(α=90°)的特殊位置，利用惯性或其他方法，机构可以通过该位置。
自锁：计入摩擦时，驱动力方向满足一定几何条件而使机构无法运动的现象，具有方向性。
F ≦0，运动链为桁架
运动不连续问题有：错位不连续和错序不连续
小结：曲柄存在条件1、L min +L max ≦L 4+L 3；2、连架杆或机架中有一杆是最短杆 急回特性及行程速比系数
1180180≥-︒+︒=
K θθ 或 1
1180+-︒=K K θ 曲柄与机架共线时，出现最小传动角
习题练习
8-1 如铰链四杆机构中，转动副成为周转副的条件是什么?
答：转动副成为周转副的条件是:
(1)最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和;
(2)组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。
8-2如曲柄摇杆机构中，当以曲柄为原动件时，机构是否一定存在急回运动， 且一定无死点?为什么?
答：机构不一定存在急回运动，但一定无死点，因为: (1)当极位夹角等于零时，就不存在急回运动;(2)原动件能做连续回转运动，所以一定无死点。
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