手眼标定 tsai 方法

手眼手眼标定 tsai 方法

手眼标定是机器人视觉领域中的一项关键技术，用于确定机器人的末端执行器和相机之间的相对位置和姿态关系。Tsai方法是一种常用的手眼标定方法，其主要步骤如下：

1. 准备标定板：选择一个合适的标定板，并将其固定在机器人的末端执行器上。

2. 采集图像：通过相机拍摄标定板的图像，并采集一系列不同姿态和位置下的图像。

3. 提取角点：在采集的图像中提取标定板的角点，并确定它们的二维坐标。

4. 计算三维坐标：根据角点在相机坐标系下的坐标，结合相机的内参矩阵，使用Tsai方法或其改进方法计算出角点在三维空间中的坐标。

5. 求解手眼关系：利用已知的机器人关节参数和末端执行器坐标系相对于机器人基座的姿态，将所有角点的三维坐标转换到机器人基座坐标系下。然后，通过最小化所有角点在基座坐标系下的位置误差，求解手眼关系的变换矩阵。

6. 验证标定结果：使用验证数据集对标定结果进行验证，并评估其精度和可靠性。

需要注意的是，手眼标定的精度直接影响到机器人在实际应用中的定位精度和作业效果。因此，在实际应用中，需要选择合适的标定板、相机和标定算法，并严格控制标定过程，以提高手眼标定的精度和可靠性。