(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书 | ||
(10)申请公布号 CN 113681559 A (43)申请公布日 2021.11.23 | ||
(21)申请号 CN202110973321.X
(22)申请日 2021.08.24
(71)申请人 宁波光雷睿融智能系统有限公司
地址 315201 浙江省宁波市镇海区庄市街道中官西路1277号启迪科技园A栋612
(72)发明人 张萍 陈文明 高金锋
(74)专利代理机构 33200 杭州求是专利事务所有限公司
代理人 刘静
(51)Int.CI
B25J9/16(20060101)
权利要求说明书 说明书 幅图 |
(54)发明名称
(57)摘要
本发明公开了一种基于标准圆柱的线激光扫描机器人手眼标定方法，包括步骤：将线激光传感器搭载在机器人末端并在机器人工作空间中放置一块标准圆柱；通过改变扫描机器人末端位姿，获得线激光传感器在不同机器人位姿下的圆柱侧面扫描数据；由于激光平面与圆柱侧面相交得到椭圆截面，利用RANSAC算法得到椭圆截面中心点坐标；利用椭圆轮廓的中心点到圆柱中轴线的距离建立约束优化方程；利用粒子算法和广义乘子法的融合算法求解约束优化问题，同时得到手眼标定的旋转平移矩阵。本发明只需要一块标准的圆柱体，标定过程简单、易操作，标定结果不受标定物位置和标定参数初始值的影响，标定精度高，通用性强。 | |
法律状态
法律状态公告日 | 法律状态信息 | 手眼法律状态 |
2021-11-23 | 公开 | 公开 |
2023-01-03 | 授权 | 发明专利权授予 |
权 利 要 求 说 明 书
【一种基于标准圆柱的线激光扫描机器人手眼标定方法】的权利说明书内容是......请下载后查看
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