历史故事是汉代画像石中的主要题材之一，类别丰富，跨越漫漫时空，从上古传说中的帝王，一直到汉代的忠臣孝子、烈士节女，一应俱全。故事基本上都是宣扬儒家“仁”、“义”、“忠”、“孝”、“节”之道德规范和伦理标准，主人公皆为儒家道德精神的典范和楷模。这些故事出现在祠堂、墓室或棺椁上，意在体现墓主人的道德理想。
以历史故事为题材的画像石盛行于东汉晚期，主要故事如“帝王先贤”、“仓颉造字”、“孔子问礼”、“周公辅成王”、“泗水取鼎”、“季札挂剑”、“范睢受袍”、“管仲射小白”、“闵子骞失棰”、“孝孙原榖”、“刑渠哺父”、“丁兰刻木”、“齐义继母”、“鲁义姑姊”、“京师节女”、“秋胡戏妻”、“二桃杀三士”、“荆轲刺秦王”、“聂政自屠”、“狗咬赵盾”、“鸿门宴”等……其中以武氏祠的历史故事画像最为丰富精彩。
炎帝和黄帝，都是传说时代的帝王，他们既是五行系统中的方位神、季节神，同时还是人文始祖。作为五行系统中的神，炎帝为南方主夏之帝，南方火也，故称炎帝。作为人文始祖的炎帝，姜姓，相传发明耒耜，教人稼穑，因此被冠以“神农氏”的称号。另外，还相传其尝百草，为医药，给人诊病祛疾。
汉武帝独尊儒术，孔子及其忠君思想备受推崇，山东既是孔子的故乡，墓刻自然缺不了以他为
题材的故事。“孔子问礼”讲述孔子的学生南宫敬叔，在孔子约三十岁的时候向鲁国君主进言，“请与孔子适周”。孔子因此获得了远赴周邑（河南洛阳）的机会。那时，老子正在周担任“守藏室之史”，管理王室的图书典籍。孔子到达周后，即向仰慕已久的老子“问礼”，充分表现了他谦虚好学的美德。这故事多见于山东画像石，一般为平列构图，拄曲杖者为老子，相对者为孔子，两人中间者为项橐，孔子身后皆为孔门弟子。
鸿门宴故事汉自武帝始以“孝”、“廉”纳士，孝悌成为选拔官吏的重要标准，致臣民皆重孝，厚葬之风亦由此起。汉墓自然多孝子的故事，如“闵子骞失棰”便是其中之一。义士在春秋乱世向受称颂，在汉代尊儒的环境下，孟子舍生取义之说更成为应有之义。
汉代是一个典型的夫权制社会，儒家“三纲”伦理道德戒律中，就有“夫为妇纲”。因此，妇女在社会中的地位相对男子而言，是低下和卑微的。故事所颂扬的妇女操守和节义，都是以男子的道德判断为依据，为男权服务的。